规格 1.45米臂展 6公斤
型号 DCR-1400
大呈六轴焊接机器人1400型
规格 1.45米臂展 6公斤
型号 DCR-1400
类型 焊接机器人
编号 X520
规格 1.5米臂展 8公斤负载
型号 DCR1400-ZK
大呈内置焊枪焊接机器人
规格 1.5米臂展 8公斤负载
型号 DCR1400-ZK
类型 焊接机器人
编号 X520
规格 2米臂展，5公斤负载
型号 DCR1606-2000
二米长臂展焊接机器人
规格 2米臂展，5公斤负载
型号 DCR1606-2000
类型 焊接机器人
编号 X522
规格 700mm臂展 5公斤负载
型号 DCR-700
桌面型六轴机器人/机械臂
规格 700mm臂展 5公斤负载
型号 DCR-700
类型 通用机器人
编号 X525
设备主体结构分为1套大呈六轴焊接机器人DCR-1400、1套自动送料机、焊接系统、电气控制系统等组成。 机器人本体座装在地轨立座上，放于待焊接工件前端。同时具备耐高温、适应长时间运行不停机、使用、维护、调试方便，设备整体布局合理、美观。气路、控制和机器人手臂等核心部分均采用国内外知名品牌产品(配置请见下页），性能可靠。 无打包带焊接工序简述 1）当自动输送线输送卷钢过来后，停止在待焊接位置； 2）司楼里的人启动压紧气缸，压住卷钢末端待焊接部分，这个时候再启动机器人，机器人进行焊接； 3）因考虑到卷钢末端预留部分有误差，机器人采取从上到下连焊方式以达到完全焊接牢固末端，达到打包效果。 以上流程循环进行。 设备安装环境参数 1）电：三相交流电380V（±15%）， 50Hz（±2%）；单相交流电220V（±10%）， 50Hz（±2%）；独立接地保护线：接地电阻不大于4欧姆。 2）温度：5℃～+45℃ 3）相对湿度：≤95% 4）周边环境：通风、远离振动源 5）地基要求：混凝土强度：210 kg / cm 2 (3000 lb/in2)；地基最小地面不平整度：﹤±3mm厚度：150 mm。 工作站具备的功能 1）弧焊机器人功能：焊缝质量接达到国家标准； 2）保护功能：焊接保护气体检测功能； 3）安全功能：设备设置封闭的工作间，上、下料出口设有预约盒，设置维护安全门以及观察窗口。 工作站的维护 工作站的主要部件机器人、焊接电源、焊枪、清枪站（MIG）等均选用知名品牌，质量可靠，运行稳定；电气元器件选用国内知名品牌。系统后期需要维护的地方较少，成本很低。 机器人工作站的优势 1）机器人本体及焊接电源选用知名品牌，质量稳定； 2）机器人系统操作简单，易学； 3）系统稳定，不用定期调整TCP点； 4）针对一种产品只需编程一次即可，提高生产效率； 5）配备安全检测开关，从而保证系统更安全、可靠。
如图为工作站整机外形图，设备主体结构分为1套大呈六轴机器人DCR-2950、1套珩架机械手、电气控制系统等组成。 机器人本体立座上，珩架机械手横跨水池和检测设备。整套设备同时具备使用、维护、调试方便，设备整体布局合理、美观。气路、控制和机器人手臂等核心部分均采用国内外知名品牌产品(配置请见下页），性能可靠，便于工人操作，机器人座式安装。 搬运工序简述 1）启动珩架机械臂，机械臂X轴带着Z轴水平移动到水池放射管上方，Z轴下降，下降到管子位置，机械爪打开，抓紧放射管，然后Z轴升起，X轴开始移动到机器人可以够着的地方。 2）这个时候启动六关节机器人，六关节机器人抓取放射管开始移动，按照设定的程序，把放射管放入指定的孔位中； 3）当检测完毕，机器人再从孔位中抓起放射管，移动到珩架机械手旁，焊接机械手抓取放射管，Z轴升起，X轴移动到水池原放射管上方，Z轴下降，把放射管放入原来孔位中； 以上流程循环进行。 设备主要技术参数 1）珩架机械手X轴9米行程，Z轴3米行程 重复定位精度：±0.2mm 负载：5公斤 2）六关节机器人本体运动臂展：2950mm 重复定位精度：0.1mm 机器人负载能力：30公斤 设备安装环境参数 1）电：三相交流电380V（±15%）， 50Hz（±2%）；单相交流电220V（±10%）， 50Hz（±2%）；独立接地保护线：接地电阻不大于4欧姆。 2）温度：5℃～+45℃ 3）相对湿度：≤95% 4）周边环境：通风、远离振动源 5）地基要求：混凝土强度：210 kg / cm 2 (3000 lb/in2)；地基最小地面不平整度：﹤±3mm厚度：150 mm。 工作站具备的功能 1）机器人功能：机器人质量接达到国家标准； 2）安全保护功能：机器人工作范围安装安全围栏，当工作时候，安全围栏关闭机器人工作。 工作站的维护 工作站的主要部件机器人伺服电机、减速机、夹爪、电气材料等均选用知名品牌，质量可靠，运行稳定；系统后期需要维护的地方较少，成本很低。 机器人工作站的优势 1）机器人本体及关键配件选用知名品牌，质量稳定； 2）机器人系统操作简单，易学； 3）系统稳定，不用定期调整TCP点； 4）针对一种产品只需编程一次即可，提高生产效率； 5）配备安全检测开关，从而保证系统更安全、可靠。 安装、调试和最终验收 设备到达现场后，用户应及时通知制造商并如实填写“现场条件确认单”后回传。在此期间用户负责妥善保管好设备包装箱，等待制造商人员到达后一起开箱清点。 制造商在接到用户“现场条件确认单”后一周内，派工程师到用户现场： 首先，双方对“现场条件确认单”中的有关内容再次确认。 其次，进行设备开箱清点并在“装箱单”上签字。 再次，进行设备安装、调试，其范围包括各项参数和功能的调试完成。 第四，设备最终验收。 最后，进行现场培训，讲解并介绍有关设备的保养和维护知识。 安装工作由制造商负责指导，用户配合并负责提供安装必需的起吊设备、工具和辅助人员，以及基础、电源和气源的准备工作。 设备调试后，双方根据用户提供的图纸和材料，对5个样件进行一系列焊接测试工作。 对于这些样件的满意焊接将被认为设备已达到正常操作，并需由双方代表签署设备最终验收协议。
一、工件基础资料及工件工艺要求 1.1 对被焊工件的要求 ? 工件误差：精度误差、位置误差、焊缝间隙误差。 ? 工件上不能有影响定位的流挂和毛刺等缺陷。 ? 工件的尺寸偏差不能超过 1 mm。 ? 不同工件在夹具定位后焊缝位置度重复定位偏差不超过 1 mm。 ? 坡口的焊缝间隙小于1mm,大于1mm需人工打底。 二、工作环境 电源：3相AC380V ，50Hz±1Hz，电源的波动小于10%。 工作温度：0 ℃ ～ +45℃。 工作湿度：≤80%（平均值）。 额定功率：3KW 重复定位精度：±0.06 其他：不可有引火性及腐蚀性气体、液体； 不可涉水、油等； 不可靠近高强干扰源。 三、焊接机器人系统简介 3.1 焊接工艺 ? 焊接方式;人工定焊组对、人工示教，机器人满焊。 ? 焊接方法：MIG/MAG ? 保护气体：80%Ar+20%CO2。 ? 焊丝直径：1.0/1.2mm。 ? 焊丝形式：盘/桶装。 ? 焊接的可达率：机器人焊枪可达范围，不可达区域由人工补焊。 ? 工件装卸方式：人工装配。 ? 物流方式：人工、行吊。 3.2 工作站简介 六轴机器人关键RV减速器及谐波减速机都采用进口零件，伺服电机也采用进口部件。 本案设备采用地轨机械手臂移动两端法兰焊接，工件旋转自动加工焊接，灵巧，方便，节省空间，提高工作率。 本工作站主要包括焊接机器人1套、焊接电源1套、变位机1套、地轨1套、系统集成控制柜1套等组成。 3.3 机器人工作站布局 3.4 机器人工作站效果图 3.5 机器人工作站动作流程 将工件人工依次放置在变位机工作台面上，通过手动夹紧装置快速定位，启动机器人→弧焊机器人按示教寻位焊接路径→起弧焊接→依次焊接各条焊缝→工件焊接完毕→人工卸下工件，进行下一循环，以此类推。 四、配置清单明细表 名称 型号及配置 生产厂家 数量 备注 一、焊接机器人 机器人本体及控制器 型号：DCR-1606-1400 大呈机器人科技有限公司 1套 主要配置：标准配置机器人本体，六轴联动，最大工作半径1441mm，额定功率3KW；控制柜、示教器电缆长度10m，机器人标准中文操作手册。 二、焊接设备 焊接电源 型号： 1套 主要配置： 焊枪 1套 三、周边设备 变位机 伺服电机、精密减速机；精密回转支承 1套 机器人地轨 1套 四、系统控制设备 控制系统 配置：操作盒(1套)、配线/气盒，电器控制柜 1套 安全系统 五、随机备品备件、资料 备品备件 1套 随机工具 配套资料 产品说明书 1套 五、货期 合同生效后 个月 六、电气控制系统 在示教器上，可直观对焊接状况和参数进行监控并可随时提取焊接记录。对每种工件都可方便地设定焊接工艺及参数（焊接程序）,焊接程序可进行储存并被随时调用；工作时按操作者选用的焊接程序完成工件的自动焊接。在焊接过程中，可人为干预焊接，在焊接中途因故停止后，智能处理继续焊接方式。对开始工作的时间、待机时间及停机时间进行记录，同时可以记录下用户的操作记录，以及警记录。异常诊断停止功能: 控制系统元器件、机器人、焊接电源等设备出现异常时，进行自动诊断，提供故障信息，保障系统安全；焊接异常、用户操作异常等情况下能诊断并采取停机保护措施。同时还具有:焊枪机械防碰传感器、伺服防碰、干涉领域检查。 系统设有操作权限，权限分为一般操作者、高级操作者、维修人员等，不同的权限只能操作相应按钮或修改相应的数据，从而增加系统的安全性。具有“手动”、“自动”选择功能，在“手动”模式下可以人工参与，在“自动”模式下机器人自动完成焊接操作。并且设有：电源开/关及指示按钮；急停按钮，当发生意外时可紧急停止。全系统采用数字化处理，可通过通讯的方式和外界设备相连，所有数据均能远程存储和查看。由于系统采用网络连接，因此本系统具有很大扩展性，为今后增加工位提高方便性。本系统具有自动保存和断电记忆功能，系统参数一旦修改，本系统将立即进行自动保存，即使突然断电，系统里的所有参数也不会被丢失。 控制柜内线路具耐油性，有线号套管，接地标志等，方便维修。控制柜设置有排风散热装置。控制柜与各工序设备、焊接电源和传输线之"间采用标准的线槽盒进行连接，规范整洁。设备设有紧急停止开关，在紧急的情况下能立即停止设备的任何工作。设备设有安全接地系统。
案例三
案例二
案例一
2020.02.01
2020.02.01
2020.02.01